Radar de recul ultrasonique

je voudrais réaliser un radar de recule à ultrason à base du microcontrôleur PIC 16F876, et une paire d'émetteur-récepteur à ultrasons
le but est de générer une HORLOGE 40KHz, et permettre au pic de calculer le temps de retard puis délivrer la distance calculé en utilisant la formule de la vitesse du son d=c*t/2. mais quand je pense a l’émission et la réception je me trouve face a des choses que j'ai pas compris aidez moi svp avec des détailles pour ces question :
1)comment générer un signal de 40khz en utilisons le timer de pic
2)comment interrompre l’émission pour attendre l'echo
3)comment faire pour remettre quand il ya pas d'echo =pas d'obstacle
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s'il vous plais je souhaite que les réponses pour les parties programmation soient en mikroc
merci.